छत्रपती शिवाजी महाराजांनी सर्वसामान्य मावळ्यांना बरोबर घेऊन स्वराज्याचे धोरण बांधले आणि हिदवी स्वराज्य स्थापन केल्यावर जी नवरत्ने घडवली त्या प्रत्येकाच्या कर्तृत्वाला इतिहासात तोड नाही. छत्रपतींचे सरसेनापती प्रतापराव गुजर असाच एक महान योद्धा आपल्या कर्तृत्वाने आणि असीम त्यागाने अजरामर झाला. बहलोलखानाचा उमराणी येथे पराभव करून ही त्याला जीवदान दिले. तेव्हा ‘बहलोलखानाला मारल्याशिवाय रायगडावर तोंडू दाखवू नये’ असा निरोप महाराजांनी पाठवला. महाराजांचा आदेश मिळताच निपाणीकडून स्वराज्यावर चाल करून येणार्‍या बहलोलखानाला गडहिग्लज जवळ नेसरी येथे गाठले व आपल्या केवळ सहा सहकार्‍यानिशी तुटून पडले. पण या विषम लढाईत सर्व सात ही जण धारातीर्थी पडले.

या दिवशी महाशिवरात्र होती आणि इंग्रजी तारीख होती २४ फेब्रुवारी १६७४. कोणतीही लढाई किवा सत्कृत्य हे वेड घेऊनच करावे लागते, परिणामांची पर्वा न करता रणवीर सरसेनापती प्रतापराव गुजर आणि त्यांचे सहा साथीदार यांनी स्वराज्यासाठी दिलेली स्वतःच्या प्राणांची आहुती म्हणजे एक वेडेपणाच होता. म्हणूनच या प्रेरणादायी घटनेवर कवीश्रेष्ठ कुसुमाग्रजांनी ‘वेडात मराठे वीर दौडले सात’ हे काव्य लिहिले.