मराठीसृष्टी टिमबीड जिल्ह्याचा प्राचीन इतिहास रामायण काळाशी जोडलेला आहे असे मानले जाते. सुसंगत व लिखित इतिहास साधारण इ.स.चौथ्या शतकापासूनचा उपलब्ध आहे. सातवाहन, चालुक्य, कलचुरी, वाकाटक, कदंब आदी घराण्यांनी या प्रदेशावर राज्य केले.
रामायण काळात सीतमाईस पळवून नेणार्या रावणाला जटायूने याच भागात अडवले अशी आख्यायिका आहे. रावणाबरोबरच्या लढाईत जटायू जखमी झाला. त्याच स्थितीत सीताहरणाची हकिकत श्रीरामास सांगून तो इथेच गतप्राण झाला. अशी एक आख्यायिका ‘बीड’ शहराशी जोडलेली आहे. चालुक्य घराण्याचे या प्रदेशावर राज्य असताना विक्रमादित्य राजाच्या चंपावती नावाच्या बहिणीने बीड शहराचे नामाकरण ‘चंपावतीनगर’ असे केले होते असा उल्लेख ही इतिहासात सापडतो. हे चंपावतीनगर व त्या सभोवतालचा परिसर पुढे यादवांच्या व त्यानंतर अल्लाउद्दीन खिलजीच्या अमलाखाली होता.
बालाघाटच्या डोंगररांगेच्या जवळ व बिंदुसरा नदीच्या खोर्यात खळग्यासारख्या खोल भागात किंवा बिळासारख्या ठिकाणी बीड हे शहर वसलेले आहे. त्यावरूनच ‘बीळ’ या शब्दावरून शहराचे प्रचलित नाव ‘बीड’ हे पडले असावे, अशीही एक शक्यता सांगितली जाते.
एका यवन राजाने या भागात खोलवरील पाणी अनुभवले आणि पर्शियन भाषेत पाण्याला ‘भिर’ म्हणतात, म्हणून त्या राजाने या भागालाही ‘भिर’ असे नाव दिले. त्याचा अपभ्रंश होत या भागाला ‘बीड’ असे (काळाच्या ओघात) म्हटले जाऊ लागले.
बहामनी व निजामशाही राजवटीखालीदेखील काही काळ हा जिल्हा होता. पेशव्यांच्या कालखंडात निजाम व मराठे यांच्यामध्ये राक्षसभुवन व खर्डा येथे झालेल्या लढाया इतिहासात प्रसिद्ध आहेत. मराठेशाहीच्या अस्तानंतर बीड जिल्हा हा पुन्हा निजामाच्या अमलाखाली होता, त्यानंतर १९५६ पर्यंत हैद्राबादचा भाग होता. १९५६ ते १९६० या कालावधीत बीड मुंबई प्रांताचा भाग होता. शेवटी १९६० साली स्वतंत्र महाराष्ट्र राज्य स्थापन झाल्यापासून बीड हा महाराष्ट्राचा भाग बनला.
निजाम व ब्रिटीश यांच्या विरोधात बीडमध्ये १८१८ सालीच (मराठवाड्यात सर्वप्रथम) आंदोलन छेडले गेले होते. जिल्ह्यातील धर्माजी प्रताप राव हे या लढ्याचे मार्गदर्शक होते. पुढील काळात स्वामी रामानंदतीर्थ व गोविंदभाई श्रॉफ यांनी मराठवाडा मुक्तीसाठी प्रयत्न केले.
