मराठीसृष्टी टिमऔरंगाबाद हा पर्शियन भाषेतील शब्द असून त्याचा अर्थ शाही गादीने वसवलेले शहर असा आहे. औरंगाबाद हे नाव औरंगजेब (इ.स. १६५९ – इ.स. १७०७) ह्या मोगल सम्राटाच्या नावावरून ठेवले गेले असावे, असे मानले जाते. सातवाहन, वाकाटक, चालुक्य व राष्ट्रकुटसारख्या राजघराण्यांनी औरंगाबाद वसवले व आर्थिक तसेच सांस्कृतिकदृष्ट्या समृद्ध केले. या राजवटींबरोबरच यादव, मुघल व निजाम यांच्याही राजवटी या भागाने अनुभवल्या. त्यामुळे अनेक संस्कृतींचा अनोखा संगम या जिल्ह्यात अनुभवण्यास मिळतो. औरंगजेबाने दिल्लीपाठोपाठ आयुष्याचा मोठा काळ औरंगाबाद आणि परिसरातच व्यतीत केला. त्यापूर्वी औरंगाबाद आज जेथे वसलेले आहे त्या खाम नदीच्या तीरावर याच जागी खडकी नावाचे छोटसे ग्राम वसलेले होते.
काही इतिहासकारांच्या मते १६०४ मध्ये अहमदनगरचा निजामशहा मूर्तझा द्वितीय याचा मंत्री मलिक अंबर याने हे शहर वसवले. मलिक अंबरने ह्या शहराचे नाव फतेहपूर ठेवले. १६३४ मध्ये औरंगजेब ह्या (खडकी / फतेहपूर) शहरात दख्खन विभागाचा सुभेदार म्हणून आला. १६४४ मध्ये तो आग्र्याला परत गेला. त्या नंतर १६८१मध्ये औरंगजेब मोगल बादशाह असताना पुन्हा ह्या शहरात आला. १७०७ मध्ये त्याच्या मृत्यूपर्यंत औरंगजेब इथेच राहिला. औरंगाबाद शहराजवळ असणाऱ्या खुलताबाद या छोट्याशा गावात औरंगजेबाची कबर आहे. १७०७ नंतर औरंगाबाद हैदराबादच्या निजाम राजवटीचा भाग म्हणून राहिले. मुहम्मद तुघलकाने औरंगाबाद येथील दौलताबादेत आपली राजधानी वसवली होती (या मुळे औरंगाबाद हे एकेकाळी भारताची राजधानी होती असे म्हणण्यास हरकत नाही).
